In Nederland bestond de Romeinse grens (Limes) uit de rivier de Rhenus (Rijn), de weg er langs, een keten van forten geheten de castella en houten wachttorens. De ligging langs een rivier heeft wel tot gevolg gehad dat sommige castella door de rivier nu totaal verwoest zijn.

Castella werden bemand door hulptroepen. Vóór de Bataafse opstand waren dit vooral mannen uit de lokale bevolking en daarna door soldaten uit andere delen van het Romeinse rijk. De kern van de Romeinse strijdmacht bestonden uit legioenen van ongeveer 5.000 man, Dat waren vooral Romeinse burgers. Tussen 71 en 104 na Chr. was een legioen in Nijmegen gelegerd.

Daarnaast waren er nog enkele grotere plaatsen in het achterland zoals Cuijk, Maastricht en Voorburg. Nijmegen was steeds een belangrijk militair steunpunt maar ook een 'grote' stad. Maastricht en Cuijk waren nederzettingen die relatief laat ook een militaire bezetting kregen. Ook Voorburg kreeg stadsrechten van de Romeinen.

Naast een militaire plek van de Romeinen ontstond vaak ook een dorp. In deze dorpen woonden vooral familie van de soldaten. Wat ook handig was voor de Romeinen, want van die dorpen konden ze eten eisen of vragen.